牵引车就是车头和车箱之间是用工具牵引的一般的大型货车或半挂车，也就是该车车头可以脱离原来的车箱而牵引其它的车箱，而车箱也可以脱离原车头被其它的车头所牵引。前面有驱动能力的车头叫牵引车，后面没有牵引驱动能力的车叫挂车，挂车是被牵引车拖着走的。
牵引车和挂车的连接方式有两种：
第一种是挂车的前面一半搭在牵引车后段上面的牵引鞍座上，牵引车后面的桥承受挂车的一部分重量，这就是半挂；
第二种是挂车的前端连在牵引车的后端，牵引车只提供向前的拉力，拖着挂车走，但不承受挂车的向下的重量，这就是全挂。
牵引车按其支座能否移动，分为固定式、移动式和举升式。
固定式牵引座的左右2支座由螺栓紧固在牵引座底座上，牵引座的底座再固定到牵引车的大梁上。
固定式是应用最广泛的一种。
移动式牵引座样式较多，结构与固定式相差无几，主要是牵引座底座与牵引车大梁连接方式采用了多孔或齿状设计，牵引座的底座可根据连接挂车的需要进行前后移动安装，以便与不同挂车顺利接挂。
有的移动式牵引座还装有自动气压控制装置，可通过气压推动牵引座在滑槽内前后移动。举升式牵引座主要用在港口码头的牵引车上，牵引座可以一定范围的上下移动，以适应不同高度的半挂车。
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